介绍一下桁架机器人的概念与特点

桁架机器人也称为直角坐标机器人和龙门式机器人，在工业应用中，它可以实现运动自由度之间具有空间直角关系的自动控制，可重新编程，多功能，多自由度和运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机，它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。

在现代生产线中，越来越多的注意力转向柔性生产。机械设备的自动化是本世纪制造业发展的主要趋势。机器人行业将是一个阳光产业，未来的世纪是机器人技术极度发展的世纪，人类将从单调繁杂的体力劳动中解放出来，从事更加富有创造性的工作。自动生产线和自动化程度高的加工设备已经成为今后制造工厂的一个必然 趋势。单一的和普通的专用加工机床在大批量加工时越来越多的被万能的、标准化机床及柔性自动化生产线所替代。

例如在数控车床、立式加工中心机、卧式加工中心机、数控立式车床、数控磨床、数控磨齿机等上下料时，其毛坯料可能是几公斤甚至几百公斤重，还有小型零件频繁上下料，大型电机壳体、发动机壳体、减速机壳体等的搬运也很费时、费力，直接影响工作效率、机床利用率及生产安全。目前诸如此类零部件的搬运在欧美发达 国家早已实现自动化。在机器人和自动化工业生产领域中，龙门式机器人即实现了制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适 用于机床、生产线的上下料、工件翻转、工件转序等, 同时其高精度夹持定位工具系统为机器人自动化加工提供了标准接口。

龙门式机器人也称直角坐标机器人或桁架机器人，是能够实现自动控制的、基于空间XYZ直角坐标系可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设 备。龙门式机器人改变了传统的物流方式，有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了 劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动中解放出来，使现代制造技术达到一个崭新的水平。同时，中国目前严峻的就业环境：劳动力工资的持续增长和持续的大规模劳动力短缺迫使越来越多的公司采用机器人进行自动化生产。

桁架机器人具有以下特点：

1.多自由度运动，每个自由度之间的间隔角均为直角。

2.它是自动控制的，可以重复编程，并且所有运动均根据该程序进行。

3.一般由控制系统，驱动系统，机械系统，操作工具等组成。

4.灵活，多功能，功能不同的操作工具。

5.高可靠性，高速度和高精度。

6.可以在恶劣的环境中使用，可以长时间工作，并且易于操作和维护。

7.每个机器人行走轴均可以采用滚轮导轨，具有运行速度快，安装调试方便，适用于长行程的应用场合，并可在恶劣的环境下使用。